Nasceu no Engenho Canabrava, pertencente ao visconde de Aramaré, hoje localizado no município baiano de Teodoro Sampaio.
Era filho da escrava Domingas da Paixão do Carmo e do padre Manuel Fernandes Sampaio. Ainda em Santo Amaro estuda as primeiras letras no colégio do professor José Joaquim Passos. É levado pelo pai, em 1864 para São Paulo e depois para o Rio de Janeiro, onde estuda no Colégio São Salvador e, em seguida, ingressa no curso de Engenharia do Colégio Central. Ao tempo em que estuda leciona nos Colégios São Salvador e Abílio, do também baiano Abílio César Borges (Barão de Macaúbas), sendo ainda contratado como desenhista do Museu Nacional.
Formou-se em 1877, quando finalmente volta a Santo Amaro, na Bahia, onde nasceu. Ali, revê a mãe e os irmãos, e comprando, no ano seguinte, a carta de alforria de seu irmão Martinho, gesto que repete com os irmãos Ezequiel (1882) e Matias (em 1884). Sampaio nunca foi um escravo.
Em 1879 integra a "Comissão Hidráulica", nomeada pelo imperador Dom Pedro II, sendo o único engenheiro brasileiro entre estadunidenses.
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